1數(shù)字脈沖
這種方式與步進(jìn)電機(jī)的控制方式類(lèi)似，運(yùn)動(dòng)控制器給伺服驅(qū)動(dòng)器發(fā)送“脈沖/方向”或“CW/CCW”類(lèi)型的脈沖指令信號(hào);伺服驅(qū)動(dòng)器工作在位置控制模式，位置閉環(huán)由伺服驅(qū)動(dòng)器完成。
2模擬信號(hào)
這種方式下，運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)給伺服驅(qū)動(dòng)器發(fā)送+/-10V的模擬電壓指令，同時(shí)接收來(lái)自電機(jī)編碼器或直線(xiàn)光柵等位置檢測(cè)元件的位置反饋信號(hào);伺服驅(qū)動(dòng)器工作在速度控制模式，位置閉環(huán)由運(yùn)動(dòng)控制器完成。
運(yùn)動(dòng)控制器以模擬量信號(hào)控制伺服電機(jī)的一般調(diào)試步驟：
在接線(xiàn)之前，先初始化參數(shù)。在控制卡上：選好控制方式，將PID參數(shù)清零，讓控制卡上電時(shí)默認(rèn)使能信號(hào)關(guān)閉，將此狀態(tài)保存，確?？刂瓶ㄔ俅紊想姇r(shí)即為此狀態(tài);在伺服電機(jī)上：設(shè)置控制方式，設(shè)置使能由外部控制，編碼器信號(hào)輸出的齒輪比，設(shè)置控制信號(hào)與電機(jī)轉(zhuǎn)速的比列關(guān)系，一般來(lái)說(shuō)，建議使用伺服工作中的最大設(shè)計(jì)轉(zhuǎn)速對(duì)應(yīng)9V的控制電壓。
2接線(xiàn)
將控制卡斷電，連接控制卡與伺服之間的信號(hào)線(xiàn)。以下的線(xiàn)是必須要接的：控制卡的模擬量輸出線(xiàn)、使能信號(hào)線(xiàn)、伺服電機(jī)輸出的編碼器信號(hào)線(xiàn)。復(fù)查接線(xiàn)沒(méi)有錯(cuò)誤后，伺服電機(jī)和控制卡上電，此時(shí)電機(jī)應(yīng)該不動(dòng)，而且可以用外力輕松轉(zhuǎn)動(dòng)，如果不是這樣，檢查使能信號(hào)的設(shè)置與接線(xiàn)，用外力轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)，檢查控制卡是否可以正確檢查到電機(jī)位置的變化，否則檢查編碼器信號(hào)的接線(xiàn)和設(shè)置。
